Méthodes de navigation AGV courantes

- Sep 26, 2020-

AGV se caractérise par un mouvement à roues. Comparé aux robots mobiles marcheurs, rampants ou autres, il présente les avantages d'une action rapide, d'une efficacité de travail élevée, d'une structure simple, d'une forte contrôlabilité et d'une bonne sécurité. Comparé à d'autres équipements couramment utilisés dans le transport de matériaux, la zone d'activité de l'AGV n'a pas besoin de poser des dispositifs fixes tels que des rails et des cadres de support, et n'est pas limitée par les sites, les routes et l'espace. Par conséquent, dans le système logistique automatisé, il peut pleinement refléter son automatisation et sa flexibilité, et réaliser une production sans personnel efficace, économique et flexible.


À l'heure actuelle, les méthodes de navigation AGV largement utilisées sur le marché comprennent principalement la navigation électromagnétique, la navigation par bande magnétique, la navigation par code bidimensionnel, la navigation laser et la navigation visuelle. Alors, comment sont-ils définis et quels sont leurs avantages et inconvénients? Aujourd'hui, Xiaoxian amènera tout le monde à le découvrir ~


Navigation électromagnétique


La navigation électromagnétique est une méthode de guidage plus traditionnelle. En incorporant des fils métalliques dans le chemin d'entraînement de l'AGV et en chargeant des courants basse fréquence et basse tension, un champ magnétique est généré autour des fils. La bobine d'induction de l'AGV peut identifier et suivre la force du champ magnétique de navigation. , Réalisez les conseils d'AGV.


Les avantages de la navigation électromagnétique: le fil guide est dissimulé, il n'est pas facile d'être pollué et endommagé, le principe directeur est simple et fiable, la communication facile à contrôler, aucune interférence avec le son et la lumière et un faible coût d'investissement.


Inconvénients de la navigation électromagnétique: il est difficile de changer ou d'élargir le chemin, et il est relativement difficile de poser le fil guide.


Navigation par bande magnétique


La technologie de navigation à bande magnétique est similaire à la navigation électromagnétique. La différence est qu'il utilise une bande magnétique sur la route au lieu d'enfouir un fil métallique sous le sol, et réalise un guidage à travers le signal d'induction de la bande magnétique.


Avantages de la navigation par bande magnétique: le positionnement AGV est précis, la pose, le changement ou l'expansion de chemin est plus facile que la navigation électromagnétique et le coût de la bande magnétique est inférieur.


Inconvénients de la navigation par bande magnétique: la bande magnétique s'endommage facilement et nécessite un entretien régulier. Le changement de chemin nécessite une nouvelle pose de la bande. L'AGV ne peut marcher que sur la bande magnétique, et ne peut pas réaliser un évitement intelligent ou changer de tâche en temps réel via le système de contrôle.


Il existe également une navigation par clou magnétique et une navigation par ruban similaires au principe de la navigation par bande magnétique. La navigation magnétique des ongles consiste à poser des clous magnétiques sur le sol. Les avantages sont une bonne dissimulation, une forte anti-interférence, une résistance à l'usure et une résistance aux acides et aux alcalis; l'inconvénient est qu'il est facilement affecté par les matériaux ferromagnétiques, et la quantité de construction pour changer le chemin est grande, et il est facile de causer des dommages au sol. Généralement, il n'est utilisé que dans les quais. Le guide de ruban consiste à coller le ruban ou la peinture sur le sol et à réaliser le guidage en collectant la reconnaissance du signal d'image par le capteur optique embarqué. Parce que le ruban est facilement pollué et endommagé, il a des exigences environnementales élevées et une faible précision de positionnement, il est donc également utilisé très limité.


Navigation par code QR


Le principe de la navigation de code bidimensionnel est que l'AGV scanne le code bidimensionnel posé sur le sol à travers la caméra, et obtient les informations de position actuelle en analysant les informations de code bidimensionnel. La navigation de code bidimensionnelle est généralement combinée à la navigation inertielle pour obtenir un positionnement précis. La navigation inertielle utilise les capteurs internes (codeur photoélectrique, gyroscope) du robot mobile pour obtenir la position et la posture du robot, généralement comme un positionnement auxiliaire.


Avantages de la navigation par code bidimensionnel: positionnement précis, petit et flexible, chemin facile à poser et à modifier, communication facile à contrôler et aucune interférence avec le son et la lumière.


Inconvénients de la navigation de code bidimensionnelle: le chemin nécessite une maintenance régulière. Si le site est compliqué, le code bidimensionnel doit être remplacé fréquemment. La précision et la durée de vie du gyroscope sont strictement requises. De plus, il existe certaines exigences pour la planéité du site, et le prix est relativement élevé.


Navigation laser


La navigation laser est divisée en deux types: la navigation par réflecteur laser et la navigation naturelle:


La navigation par réflecteur laser consiste à installer un réflecteur précis autour du trajet de conduite de l'AGV, et le scanner laser est installé sur le corps de l'AGV. Le scanner laser émet un faisceau laser pendant que l'AGV marche, et le faisceau laser émis est directement réfléchi par plusieurs ensembles de réflecteurs disposés le long du trajet de déplacement de l'AGV GG, déclenchant le contrôleur pour enregistrer l'angle de la tête laser rotative quand il rencontre le réflecteur. Le contrôleur calcule les coordonnées absolues de l'AGV en fonction de ces valeurs d'angle et de la position réelle du réflecteur, et réalise un guidage laser très précis basé sur ce principe.


La navigation naturelle consiste à percevoir l'environnement environnant grâce à des capteurs laser. Contrairement à la navigation laser, il n'est pas nécessaire d'installer des réflecteurs ou des piliers pour le positionnement autour du chemin de conduite AGV. Les marqueurs de positionnement de la navigation naturelle peuvent être des informations telles que des murs et des objets dans l'environnement de travail. Par rapport à la navigation par réflecteur laser, le coût de construction et le cycle de navigation naturelle sont inférieurs.


Avantages de la navigation laser: La méthode de navigation laser permet à l'AGV de planifier des itinéraires de manière flexible, de localiser avec précision et de conduire des chemins flexibles et modifiables. La construction est plus pratique et peut s'adapter à divers environnements d'utilisation.


Inconvénients de la navigation laser: coût de fabrication élevé et exigences environnementales relativement élevées (éclairage extérieur, exigences du sol, exigences de visibilité, etc.).


Navigation visuelle


La navigation visuelle est une méthode pour réaliser la navigation en acquérant des informations d'image autour de la zone de fonctionnement via le capteur visuel embarqué AGV. Le matériel nécessite une caméra de vue vers le bas, une lumière d'appoint et un capot pour soutenir la réalisation de cette méthode de navigation. Cette méthode utilise la caméra AGV pour capturer la texture du sol pendant le processus de mouvement pour la cartographie automatique, puis les informations de texture du sol obtenues pendant l'opération sont comparées à l'image de texture dans la carte auto-construite pour estimer la pose actuelle du robot mobile. , Réaliser le positionnement du robot mobile.


Avantages de la navigation visuelle: Les avantages de la navigation visuelle par texture sont un coût matériel inférieur et un positionnement précis.


Inconvénients de la navigation visuelle: exigences élevées pour l'environnement d'utilisation (sol, lumière, etc.), le terrain d'opération doit avoir des informations de texture, lorsque la zone du site d'exploitation est grande, le temps de dessiner la carte de navigation est plus long que celle de la navigation laser, et la technologie de navigation visuelle n'est pas assez mature.


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